Η θέση του Πόρου τον έκανε κατοικήσιμο από τα προϊστορικά χρόνια, όπως μαρτυρούν και κάποια αρχαιολογικά ευρήματα. Δεν έχουμε αρχαιολογικά ντοκουμέντα που να δικαιολογούν κάποιο σημαντικό οικισμό στον Πόρο κατά την αρχαία περίοδο, αλλά τα απομεινάρια του Ιερού του Ποσειδώνα, στο κέντρο του νησιού της Καλαυρίας, μαρτυρούν ένα πολύ ζωντανό θρησκευτικό κέντρο, πανελλαδικής εμβέλειας από τα αρχαϊκά χρόνια τουλάχιστον. φαίνεται μάλιστα ότι με κέντρο αυτό το Ιερό υπήρξε κάποια τοπική Αμφικτιονία κατά το πρώτο μισό της τελευταίας π.Χ. χιλιετίας, που η άνοδος της αθηναϊκής ηγεμονίας την έσβησε από την ιστορία.

Τα αυτοκρατορικά καιτα μεσαιωνικά χρόνια ο Πόρος είναι μια ξεχασμένη γωνιά του Σαρωνικού, που η πειρατεία δεν του επέτρεψε να αναπτύξει κανένα αξιόλογο οικισμό. Η πτώση των ενετικών κάστρων της Πελοποννήσου στους Τούρκους τον 15ο αι. θα γίνει η αφορμή να κατοικηθεί ο Πόρος, όπως και άλλα νησιά της περιοχής, από πρόσφυγες. Οι πρώτοι εποικιστές της νεώτερης ιστορίας του Πόρου θα χτίσουν τα σπίτια τους στην περιοχή γύρω από το σημερινό Ρολόϊ.

Στην διάρκεια της επανάστασηςτου 1821 ο Πόρος ήταν σημαντικό κέντρο των επιχειρήσεων του αγώνα και ναύσταθμος του ελληνικού στόλου. Για δεκατέσσερις μήνες (1827-8) ήταν προσωρινή έδρα της κυβέρνησης και ο τόπος όπου οι Μεγάλες Δυνάμεις συμφώνησαν και καθόρισαν τα σύνορα του νεοελληνικού κράτους. Από τον ναύσταθμο του Πόρου ξεκίνησε ο συμμαχικός στόλος για την ναυμαχία του Ναυαρίνου (1827), που έκρινε την οριστική έκβαση του αγώνα και εδώ ο Μιαούλης έκαψε τον ελληνικό στόλο κατά την εμφύλια διαμάχη των Υδραίων με τον Ιωάννη Καποδίστρια (1831), σημαδεύοντας την αρχή του τέλους της πρώτης ελληνικής δημοκρατίας. Στον Πόρο φιλοξενήθηκε και ο Οθωνας κατά την έλευση του στην Ελλάδα. Τέλος ο Πόρος ήταν ο πολεμικός ναύσταθμος του ελληνικού στόλου από το 1830 και μέχρι το 1881, οπότε λειτούργησε ο ναύσταθμος της Σαλαμίνας.